Optimalisering av rørhåndteringskran

Abstract

Oppgaven tar for seg utviklingen av et matlab program for bruk til konsept-generering av en Pipe Deck Pipe Handler kran. Programmet er designet for å håndtere en analyse av kranens dynamikk. Reaksjonskreftene til kranen i bevegelse danner grunnlaget for en grundigere analyse og evaluering av kranens oppbygning. Kranen er optimalisert med hensyn på kjøretid og mekanisk design. Kinematikken til kranen er basert på matematiske begrensninger for ledd og drivere. Posisjonsligninger er ulineære slik at disse må løses ved bruk av Newton Raphson metode. Hastighet og akselerasjonsanalyse er basert på Jacobian matrise utviklet fra begrensnings-ligningen. Til slutt er reaksjonskrefter beregnet ved bruk av Lagrangian Multiplier. Olje og gassindustrien har i stor grad bruk for kompliserte maskiner for å utføre arbeidsoppgaver. Disse maskinene kan variere i utforming etter kundens behov. Dette gjør at utviklingsarbeidet fra kunde til kunde er stort, selv om arbeidsoppgaven til maskinen er relativt lik. Problemet gjør at det er stor interesse i å designe et program for å ta seg av en grunnleggende analyse i tidlig utviklingsfase. En slik databasert analyse vil hjelpe til med å ta beslutninger om design raskere.